La Congregación Salesiana fue fundada el 18 de diciembre de 1859. Menos de dos meses después, el 2 de febrero de 1860 se acepta al primer socio laico, José Rossi di Matteo. Tenía 24 años de edad, hizo los perpetuos en 1868 y murió, siendo salesiano, el 29 de octubre de 1908.

Pronto habría más adhesiones. Federico Oreglia di Santo Stefano y José Gaia profesaron en 1862, fecha de los primeros votos religiosos oficiales de la Sociedad Salesiana. Andrés Pelazza fue admitido en 1863 y durante casi cuarenta años legendario encargado de la imprenta y de la fábrica salesiana de papel, murió siendo salesiano en 1905. Pedro Enría, que profesó en 1878, había pasado su adolescencia junto a Don Bosco, del que fue su enfermero insustituible. José Buzzetti profesó en 1877, mano derecha y persona de confianza de las primeras realizaciones de vanguardia.

No hubo sector o empresa donde no apareciera, junto al salesiano presbítero o clérigo, el salesiano laico. Iguales, sin grados ni distinciones, en la común identidad de Salesianos.cia a la que también asistieron los artesanos más crecidos: “Fíjense bien en que por trabajadores aquí no se entiende solo los sacerdotes, predicadores, y confesores. Trabajadores son todos los que de algún modo colaboran en la salvación de las almas”.
Don Bosco retoma el tema en unas “buenas noches” en las que habla explícitamente sobre la vocación de los religiosos laicos, que debía crecer en la Congregación: “Creo que saben todos lo que es la Congregación de San Francisco de Sales. No está hecha sólo para sacerdotes o estudiantes, sino también para artesanos. Es una reunión de sacerdotes, clérigos y laicos, especialmente artesanos, que desean vivir juntos procurando hacerse el bien unos a otros y a los demás. Recuerden, pues, que pueden ingresar a la Congregación no sólo los que quieren ser sacerdotes, sino también hay un grupo considerable de socios seglares”.

Esta opción tiene dos características de la obra salesiana: el apostolado, especialmente juvenil y la igualdad absoluta, vivida en ambiente de convivencia fraterna.

En algunos años se llegó a tener un aspirantado y un noviciado exclusivo para los salesianos coadjutores. También por muchos años el campo de trabajo apostólico privilegiado del salesiano coadjutor fueron los talleres de artes y oficios.
Actualmente se sabe que todo campo educativo pastoral para los jóvenes es el campo de apostolado del salesiano coadjutor.